authenticateClient
任意のタイプのクライアントを認証する
Confidential: client_secret必須、Argon2idで検証 Public: client_secretは不要（送信されても無視） TokenRouter向け（両タイプのクライアントをサポート）
Return
認証済みのClientData、または認証エラー
Parameters
credentials
抽出済みのクレデンシャル
任意のタイプのクライアントを認証する
Confidential: client_secret必須、Argon2idで検証 Public: client_secretは不要（送信されても無視） TokenRouter向け（両タイプのクライアントをサポート）
認証済みのClientData、または認証エラー
抽出済みのクレデンシャル